Nominado a cinco premios Emmy por ese rol, ganó uno en 1984. Lo volverían a nominar en 2007 esta vez como el romance maduro de Monica Gueller (Courteney Cox), el Dr.
Richard Burke, en la serie Friends. Hizo algunos westerns, comedia (Tres hombres y un bebé) y terminó con otro hit televisivo de CBS, el comisionado de la policía de New York Frank Reagan, el patriarca de una familia de policías católicos irlandeses, en Blue Bloods.